طراحی و ساخت ربات اگزواسکلتون زانو

اگزواسکلتون رباتی است که به وسیله ی یک انسان پوشیده شده و ضمن ایجاد یک پوشش محافظ برای بدن فرد می تواند با افزایش قدرت و مقاومت عضلات، فرد را در حرکت ها، مانورها و همچنین حمل و جابجایی بارها کمک و به افراد ناتوان در حرکت کمک نماید. این پایان نامه به طراحی و ساخت یکی از این اگزواسکلتون ها برای مفصل زانو پرداخته و معادلات دینامیکی این ربات استخراج شده است. ساخت این ربات به دو بخش بریس و عملگر تقسیم می شود. بریس این عملگر بسیار محکم ولی از سبک ترین مواد به منظور حذف نویز محیط بر روی ربات استفاده شده. عملگر ربات با الگو برداری از عضلات پا و کنار هم قرار دادن چند فنر امکان ذخیره و اندازه گیری نیرو را فراهم می کند. نیرو در راستای خطی عملگر با استفاده از یک موتور دورانی و سیستم انتقال قدرت و تبدیل آن به حرکت خطی توسط بالسکرو طراحی شده است. با توجه به گیت حرکت انسان بهینه ترین طول کورس عملگر با نوع موتور انتخابی به دست آمده است. برای دینامیک این ربات بدن انسان را مانند ربات دوپا در نظر گرفته با این تفاوت که مقادیر اولیه آن را مشخصات انسان داده، برای بررسی دینامیک اگزواسکلتون سازه ربات را بر روی ربات دوپا نصب و با استفاده از دینامیک لاگرانژ مقید به حل کامل آن پرداخته شده است.